作者：Sophia
物聯網智庫 整理發布
就(jiu)在今(jin)天(tian)上(shang)午(wu)10:10，“野(ye)生鋼鐵(tie)俠”、“華(hua)為天(tian)才少年(nian)”、“年(nian)薪百萬離職創業(ye)”——頭戴(dai)這些傳(chuan)奇(qi)光環(huan)的稚暉君，帶來(lai)了其(qi)創業(ye)以來(lai)的產品首秀。
智元具身智能機器人 “遠征 A1”重磅發布!
從開場前的(de)彈幕(mu)來(lai)看，大(da)多數人都期(qi)待滿滿~
稚暉君登場(chang)后(還有點小緊張)，用30分鐘的時間帶(dai)給了大(da)家(jia)一段全(quan)程干貨的演講。
據(ju)介紹(shao)，智能機器(qi)人 “遠征(zheng) A1”融合了各(ge)種先進的(de)本體控制、感知、認知和決(jue)策智能技術，基于當前(qian) AI 領域非常(chang)前(qian)沿的(de)大(da)語言(yan)模型，以及其(qi)自(zi)研的(de)視覺控制模型等一系列創新技術，將擁有出色(se)的(de)智能交互和任務執行能力，未(wei)來(lai)可(ke)以在各(ge)種復(fu)雜場(chang)景下自(zi)主完成各(ge)種移動(dong)和操作(zuo)。
這場發(fa)布會，也(ye)是(shi)稚暉(hui)君創業公(gong)司——智元機器人(Agibot)品牌的首次對外露出。
為什么要用這個名字?因為“智”代表人工智能，“元”則是下方有兩條腿(tui)的(de)(de)人的(de)(de)象形，其英文名Agibot是通用人工智(zhi)能機(ji)器人的(de)(de)意思。
所以，智元機器(qi)人(ren)(Agibot)這家公(gong)司(si)的初(chu)心&使命就是“創(chuang)造出(chu)和(he)(he)人(ren)一樣靈(ling)活以及智能(neng)的機器(qi)人(ren)，讓智能(neng)機器(qi)創(chuang)造無限生產力(li)”，最(zui)終推動人(ren)類整(zheng)個(ge)社會邁向一個(ge)更加智能(neng)、高(gao)效和(he)(he)可持(chi)續的未來。
發布會最后(hou)，機器(qi)人本(ben)體也登上(shang)了舞臺，為(wei)這次首秀落下了完美的帷幕。
“遠征 A1”到底有多牛?
網上有個經(jing)典的AI段子，如下圖(tu)所示：
我們想(xiang)讓AI做飯(fan)、打掃房間、洗衣服(fu)晾(liang)衣服(fu)曬衣服(fu)、扔垃圾(ji)、鏟屎等(deng)，但是AI實際在做的事卻是聊天(tian)、繪(hui)畫(hua)、寫作、作曲和游戲等(deng)等(deng)……
要(yao)想(xiang)讓(rang)機(ji)器(qi)人真正去做圖上左邊的(de)(de)事情，必須實現AI和機(ji)器(qi)人技術更深層次的(de)(de)結合(he)，這涉及(ji)到(dao)對環境的(de)(de)理(li)解、上下(xia)文的(de)(de)推理(li)、物體識別、運動規(gui)劃等一系列復(fu)雜的(de)(de)技術挑戰——這并(bing)不是一個硬件(jian)或者軟件(jian)的(de)(de)問題，它(ta)是一個系統性的(de)(de)軟硬件(jian)算法各方面綜合(he)的(de)(de)協同問題。
為此，智(zhi)元團隊在(zai)軟件和硬件方面都取得了階段性的進(jin)展(zhan)。
人形機器人本體技術
首(shou)先(xian)來(lai)看(kan)硬件部分(fen)，也就是人(ren)形機器人(ren)本體技術(shu)。
為什么是人形?
答案其實很簡單(dan)，因為人(ren)(ren)類生活的(de)整個物理(li)世界就是為人(ren)(ren)的(de)形態而設(she)計(ji)的(de)，包括(kuo)各種場景、任務、設(she)備、工具都是為人(ren)(ren)類量身打(da)造(zao)的(de)，所(suo)以人(ren)(ren)形的(de)身體(ti)結構(gou)和能(neng)力顯然可以幫助機器人(ren)(ren)更(geng)好地融入人(ren)(ren)類生活的(de)環(huan)境。
當然(ran)，稚暉君也承認——
人形并不是通用機器(qi)(qi)人唯一的(de)解(jie)決方案(an)，在一些特定的(de)結構化(hua)場(chang)景中，可能其(qi)他平臺的(de)機器(qi)(qi)人會有更高的(de)效率(lv)和可用性，所以他們也對機器(qi)(qi)人本體進行了各種模塊化(hua)的(de)設計。
但長遠(yuan)來看，從第一性原理出發，稚暉君的(de)團隊(dui)還是認為人形(xing)機器人是在人類環境中(zhong)最為通用的(de)一種(zhong)形(xing)態，也是未來可以走進千(qian)家萬戶，有希望進入大家生活中(zhong)的(de)最終的(de)終極形(xing)態。
為了(le)實現機(ji)(ji)器人流(liu)暢(chang)的基礎行(xing)走(zou)能力和上下(xia)協同能力，在(zai)本體硬件設計方面，智元團隊(dui)在(zai)機(ji)(ji)器人全身搭載了(le)包括諧波(bo)一體關節(jie)、直線推桿、無刷行(xing)星(xing)伺服、空心杯(bei)電機(ji)(ji)等在(zai)內一共49個自由(you)度，各(ge)類的執行(xing)器。
一臺行(xing)動非常精準靈敏的機(ji)器人(ren)，它的關節需要具(ju)備一系列(lie)特征(zheng)：體(ti)積小、重量輕(qing)、功率(lv)密(mi)度足夠高(gao)、能量利用(yong)效率(lv)足夠高(gao)、高(gao)響應帶(dai)寬(kuan)、耐沖(chong)擊(ji)等(deng)等(deng)…..
然后再結合機器人整機結構設(she)計和(he)控制系(xi)統(tong)的(de)最優設(she)計，才能保(bao)障其執行的(de)高效。
所以這個核(he)心關節它(ta)不(bu)僅是讓人形(xing)機器人更(geng)加靈活，更(geng)加自由的(de)關鍵，那也同時也是未來智元想要(yao)(yao)實(shi)現規模量產化，實(shi)現低成本(ben)制造的(de)重要(yao)(yao)門檻之一。
為(wei)此，智元團隊(dui)自研設計了名(ming)為(wei)PowerFlow的(de)專用關節，重量(liang)僅為(wei)1.6kg，小小的(de)體(ti)積下集成了液冷循(xun)環散熱系統，峰值(zhi)扭矩可達350Nm。
另外一個非常重(zhong)要的(de)核心零部件就是零巧手。
智元團(tuan)隊自研了高自由(you)(you)度的(de)靈巧手，目前擁有12個主(zhu)動自由(you)(you)度和5個被動自由(you)(you)度，而(er)且(qie)所有驅動都是內(nei)置(zhi)的(de)，成本(ben)卻(que)可以低至1萬元以內(nei)。
同時，因為A1機器人(ren)應用將(jiang)瞄準一(yi)些非常(chang)精密的操作場(chang)景，所以該款靈巧手的指尖也集成(cheng)了基于視覺(jue)的指尖傳(chuan)感(gan)器，可以分辨操作物的顏色、形狀(zhuang)，甚至材質，而(er)且(qie)可以基于各(ge)種算法的數據(ju)融合，去做到近似(si)觸(chu)覺(jue)壓力傳(chuan)感(gan)器的感(gan)知效果。
除了(le)這(zhe)兩個(ge)核心零(ling)部件(jian)之(zhi)外，遠征A1身上(shang)還搭(da)載(zai)了(le)一(yi)系(xi)列的感知元件(jian)和算力系(xi)統，以及配套的具身智能框架(jia)。所有(you)這(zhe)些零(ling)部件(jian)的高(gao)效組合和組織(zhi)運(yun)作，使得它成為了(le)一(yi)臺(tai)智慧高(gao)超、肢體強勁的機(ji)器人開發平臺(tai)。
有(you)了非常良好的(de)(de)硬件平(ping)臺(tai)作為基礎，運(yun)控算法(fa)也(ye)是(shi)非常核(he)心(xin)的(de)(de)關鍵。據稚暉君(jun)介(jie)紹，在短短幾個(ge)月的(de)(de)研發(fa)實踐中(zhong)，其團隊(dui)已(yi)經(jing)(jing)快(kuai)速迭代了三版運(yun)控算法(fa)，可以說其已(yi)經(jing)(jing)擁有(you)目(mu)前業(ye)界一梯隊(dui)的(de)(de)最核(he)心(xin)的(de)(de)算法(fa)研發(fa)能(neng)力。
為了讓遠(yuan)征(zheng)AI具備真正落地的可能，智(zhi)元(yuan)團隊希望未來將整個(ge)機器人(ren)(ren)硬(ying)件成本控制在20萬元(yuan)人(ren)(ren)民幣以內，也(ye)不(bu)知(zhi)手(shou)握(wo)擎天柱機器人(ren)(ren)的馬斯克(ke)慌不(bu)慌。
具身智能技術
機(ji)器人要想低成本的(de)量產(chan)(chan)并產(chan)(chan)生實際(ji)應用價值，硬(ying)件(jian)本體只是(shi)前置條件(jian)，更重要的(de)則是(shi)機(ji)器人的(de)AI大腦，也就是(shi)軟件(jian)部分。
近(jin)年來，隨著(zhu)大語言(yan)模型技術的飛速發展(zhan)，稚暉君認為讓機器人自主(zhu)去感知(zhi)環境，理解任務(wu)動作編(bian)排，自主(zhu)地(di)去完成一整套流程(cheng)已經成為了可能(neng)。
在(zai)智元團隊(dui)看來，大(da)(da)模型在(zai)機器人領域運(yun)用最大(da)(da)的價值體現在(zai)兩點(dian)：
第(di)一點是“龐大的先驗知識庫&強大的通識理解能力”。
舉例而(er)言，當我們(men)需要讓機(ji)器(qi)人把桌子上的(de)(de)垃圾(ji)扔到旁邊的(de)(de)垃圾(ji)桶里，我們(men)不再(zai)需要去告訴他垃圾(ji)是啥(sha)，垃圾(ji)桶是啥(sha)。所有(you)的(de)(de)這些(xie)數據，都(dou)是預(yu)訓練(lian)的(de)(de) GPT 模型從海量物聯網數據中已經學(xue)到的(de)(de)概念，所以(yi)大模型的(de)(de)出現可以(yi)使得機(ji)器(qi)人把原有(you)的(de)(de)能力更(geng)好地泛化到它沒(mei)有(you)見過的(de)(de)場景中。
第二點是“復雜語義多級推理能力，所(suo)謂的思維鏈”。
如(ru)下圖所示(shi)，如(ru)果我們需要指(zhi)令機器(qi)人將“藍色的方塊放在紅色方塊下面”，那(nei)么機器(qi)人就得(de)理(li)解重力是怎(zen)么回事，因為東(dong)西(xi)不會(hui)飄在空中，他要怎(zen)么進行(xing)一個多級的操作來完成這樣(yang)一個復(fu)雜的任務?
所以在大模(mo)型(xing)時代到來之前，機(ji)(ji)器人都是專用設備，我們(men)需要針對(dui)性(xing)地對(dui)每一(yi)個任(ren)務進行調試和部署(shu)，而如今利(li)用大模(mo)型(xing)的(de)(de)各種通識能力和舉一(yi)反三(san)的(de)(de)推(tui)理能力，我們(men)可以看到解決這(zhe)些(xie)問題，最終走向通用機(ji)(ji)器人的(de)(de)一(yi)道曙光。
基于此，智(zhi)元(yuan)設(she)置了“具身智(zhi)腦(nao)”EI-Brain框(kuang)架，把機器人的思(si)維系統(tong)分為四個層(ceng)級，分別(bie)是云(yun)端超腦(nao)、大腦(nao)、小腦(nao)和腦(nao)干。
講完(wan)技(ji)術后，稚暉(hui)君(jun)也用一段視頻展示了人(ren)形機器(qi)人(ren)在(zai)各(ge)個場景里面(mian)應用的無限潛(qian)力。
據悉，“遠征(zheng)A1”將首先用于(yu)新能(neng)源(yuan)制(zhi)造(zao)、3C制(zhi)造(zao)，目前已經與頭部企業進行對接。但具體品牌(pai)名，尚未透(tou)露。
“天才(cai)少年”離職創業史
公開資料顯(xian)示(shi)：稚暉君，真名彭志輝，2018年畢(bi)業(ye)于電子科技大(da)學信通學院。
2018年畢業后，他曾就職于OPPO研究院AI實驗室擔任算法工程師，后受邀通過天才少年計劃加入華為，從事昇騰AI芯片和AI算(suan)法相關(guan)研究工作，年薪百(bai)萬。
能加(jia)入“華(hua)為天才少年計劃”，就(jiu)已經(jing)很(hen)能說明其實力之(zhi)牛了。該計劃對申(shen)請者具有(you)極高(gao)的(de)(de)要(yao)求：國際(ji)頂刊論(lun)文發(fa)表數量(liang)及(ji)引用量(liang)豐富者;研究方向有(you)出色(se)及(ji)豐富的(de)(de)商(shang)業化成果;有(you)知名賽事名次者優先。與之(zhi)相對的(de)(de)招聘流程亦非常嚴格，一般(ban)需(xu)要(yao)經(jing)歷7輪左(zuo)右流程，最終(zhong)還要(yao)通(tong)過華(hua)為總裁(cai)的(de)(de)面(mian)試(shi)。
與其他那些神秘(mi)天才不同，稚(zhi)暉君是一位活躍(yue)于(yu)網絡的(de)大V，他所做的(de)許多研(yan)究也都(dou)公布在了(le)網上，相信不少科技愛好者都(dou)在B站上刷到過(guo)他的(de)視頻。
比如這(zhe)輛硬(ying)核自(zi)行車(che)，它(ta)不但能夠(gou)自(zi)己穩(wen)穩(wen)站立，還能夠(gou)自(zi)動(dong)行走、躲避障礙物，甚至還能自(zi)己拐彎……
還有這臺鋼鐵(tie)俠的機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂，稚暉君(jun)遠(yuan)程(cheng)操控其為(wei)一顆破口葡(pu)萄縫針(zhen)，葡(pu)萄未被機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂損壞。
在“葡(pu)萄包(bao)扎術”后，原(yuan)本裂開小(xiao)口的它(ta)，變成了這個樣子：
以及稚(zhi)暉(hui)君“鴿”到今年4月在B站分享自制的“輪足”機器人哪吒，簡(jian)直就(jiu)是“國風神話”和(he)“賽(sai)博(bo)機械”的組合(he)~
網(wang)友驚嘆稚暉君的恐(kong)怖之處在于：一個(ge)人完成了所有細節，建模，算(suan)法(fa)，電路(lu)設計，驅動設計，APP開發，知識(shi)儲備量(liang)和動手實踐能力恐(kong)怖如斯!
完成了(le)許多創舉的(de)稚暉君(jun)本身則比較(jiao)謙虛，他自己在很多采訪(fang)里都表(biao)達(da)過“我(wo)覺得我(wo)既不(bu)是(shi)(shi)天才，也已(yi)經不(bu)是(shi)(shi)少年了(le)”，自己只是(shi)(shi)個很愛折騰(teng)的(de)極客而已(yi)。
去(qu)年(nian)12月，稚暉君正式確認離開(kai)華為(wei)，表示自己接下來會開(kai)啟一(yi)(yi)段新的事業。雖然(ran)華為(wei)內部(bu)也(ye)曾挽(wan)留，但顯然(ran)這(zhe)種級別的天才(cai)是很難在大廠做一(yi)(yi)顆(ke)“螺絲(si)釘”的。
今年2月，稚暉(hui)君的創業公(gong)司智元機器人(ren)(Agibot)正式成立(li)。
據悉(xi)，智元(yuan)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(Agibot)是一家(jia)專注于(yu)發展通用人形機(ji)(ji)(ji)器(qi)人和具身智能的(de)公司，致力(li)于(yu)以A1和機(ji)(ji)(ji)器(qi)人的(de)深(shen)度融合，長期投入打(da)造有競爭力(li)的(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人產(chan)品和生態。
截至目前，智元機器人(Agibot)已經完成(cheng)了第三輪融(rong)資，市場(chang)估值被曝在十幾億美元左右。
幾個月前(qian)，稚暉君也在微博上發了招聘(pin)貼(tie)，表(biao)示人工智能正在迎來新一(yi)輪(lun)產業劇變，往AGI圣(sheng)杯的(de)(de)(de)方向加速邁進，LLM+Robotics的(de)(de)(de)組合已是必然趨勢，機器人將(jiang)在不久的(de)(de)(de)未來迎來應用場景(jing)爆發的(de)(de)(de)拐點，希望更多人加入(ru)他(ta)們這個年輕的(de)(de)(de)團隊，一(yi)起擁抱(bao)AI世界的(de)(de)(de)星辰大(da)海。
具身人形機器人才是未來?
就今天發布(bu)的新品來看，稚暉君選(xuan)擇的方向是具身人形機(ji)器人。
所謂具身智能(neng)，就是Embodied Intelligence，簡稱EI，圖靈于1950年在論文《Computing Machinery and Intelligence》中第一(yi)次(ci)提出(chu)這(zhe)一(yi)概念。具身智能(neng)可(ke)以讓機器像人一(yi)樣能(neng)和環境交互感知，自(zi)主規劃、決策(ce)、行(xing)(xing)動(dong)，并具備執行(xing)(xing)能(neng)力，也(ye)被(bei)認(ren)為是AI的終極形態。
知(zhi)名美籍華裔人工智能學者李飛(fei)飛(fei)曾經直言，具身智能將(jiang)(jiang)會成為AI領域的下一(yi)個“北極星(xing)問題”之一(yi)。而英偉達(da)首(shou)席執行官黃仁勛也表達(da)過類似的觀點(dian)，稱“AI的下一(yi)個浪潮將(jiang)(jiang)是具身智能”。
就在今年7月，李(li)飛飛帶隊的項目組，發布(bu)了一(yi)項最新的“具身智(zhi)能”成(cheng)果——VoxPoser。
其(qi)原理就(jiu)是使用者(zhe)給(gei)定(ding)執行(xing)具體需求(qiu)的自然(ran)語(yu)言指令(ling)，以(yi)及環境信息(通過相機采集的RGB-D的圖像)，然(ran)后，LLM(Large Language Model，大語(yu)言模(mo)型)將(jiang)根據以(yi)上信息生成與VLM(Visual Language Model，視覺(jue)-語(yu)言模(mo)型)交互的代碼。
基于這一系(xi)列操作，系(xi)統會(hui)(hui)自(zi)動(dong)生成相應(ying)的供機(ji)器(qi)人(ren)(ren)進行空間感知的“3D Value Map”(3D值圖(tu))。它會(hui)(hui)“告(gao)訴”機(ji)器(qi)人(ren)(ren)自(zi)己(ji)在哪里、目標在哪里。
這一成果的最(zui)大亮點在于——整個機器人(ren)訓(xun)練(lian)(lian)過程是不需要(yao)進(jin)行任何(he)額外的數(shu)(shu)據(ju)投喂和預訓(xun)練(lian)(lian)的。換而言(yan)之，目前機器人(ren)訓(xun)練(lian)(lian)所需要(yao)進(jin)行的預定義訓(xun)練(lian)(lian)、大規模數(shu)(shu)據(ju)缺失(shi)等(deng)問題，在這里統統不存在。
正是因為具備上(shang)述能力，機器人只要符合相關流程，也基本能夠完成(cheng)任何給定任務。
關于VoxPoser這項(xiang)成果，可以說(shuo)又是(shi)人工智能領域和機器(qi)人領域融合的一(yi)個(ge)新的里程碑!
而在機器人形態方(fang)面，智元團隊也(ye)認可(ke)人形機器人才(cai)是終極目標。
我們熟悉的(de)馬斯克就是人(ren)形機器人(ren)的(de)忠實擁躉(dun)。
在(zai)前不久(jiu)的二季度業績說明(ming)會(hui)上，特(te)斯(si)(si)拉(la)CEO埃隆(long)·馬斯(si)(si)克公布(bu)了(le)備(bei)受關(guan)注的特(te)斯(si)(si)拉(la)人(ren)形機器人(ren)Optimus的最新(xin)進展。馬斯(si)(si)克表示，特(te)斯(si)(si)拉(la)已經生產(chan)了(le)10臺(tai)人(ren)形機器人(ren)。預(yu)計在(zai)今年(nian)11月份進行(xing)行(xing)走(zou)測(ce)試，計劃明(ming)年(nian)在(zai)特(te)斯(si)(si)拉(la)工廠(chang)進行(xing)實用性測(ce)試。
除了特斯拉，小(xiao)(xiao)米也研發了其首(shou)個全(quan)尺(chi)寸人形(xing)仿生機(ji)器人“CyberOne”，中文名(ming)“鐵(tie)大”。整機(ji)高為(wei)1.77米，重量為(wei)52KG，跟正(zheng)常的(de)成人一般大小(xiao)(xiao)。
據雷(lei)軍介紹，“鐵(tie)大(da)(da)”擁(yong)有和人(ren)類一樣的高智商，它能(neng)感知45種(zhong)人(ren)類語義情緒，分(fen)辨85種(zhong)環境語義。“鐵(tie)大(da)(da)”采用了小米全自研全身(shen)控制算(suan)法，協調運動21個關節自由度(du)，全身(shen)5種(zhong)關節驅動，峰值扭矩(ju)可達300Nm;在視(shi)覺方面，通過Mi Sense視(shi)覺空間系統加(jia)持，“鐵(tie)大(da)(da)”具備三維重建真(zhen)實(shi)世(shi)界的能(neng)力。
不久前的WRC 2023上，知名機器人(ren)(ren)(ren)公(gong)司優必選則對外(wai)發布了人(ren)(ren)(ren)形機器人(ren)(ren)(ren)智能(neng)多模態交互(hu)系統(tong)，這是一(yi)個集人(ren)(ren)(ren)機交互(hu)、指令理解、自主規劃、任務執行等技術于一(yi)體的智能(neng)系統(tong)。
優必(bi)選科技在展臺(tai)上還展示了熊貓機器人(ren)優悠和Walker X，它們都是剛從成(cheng)都大運會閉幕(mu)式趕赴北京的騎過平衡車(che)的大型人(ren)形機器人(ren)。
總體來看，人形機(ji)器人已(yi)經站上了風口。未來，具身(shen)智能+人形將成為(wei)一個(ge)大(da)殺器。
寫在最后
發布會(hui)的最后，稚暉君通(tong)過一段視頻展示了智元(yuan)這個(ge)富有活力的團隊~
創業維(wei)艱(jian)，但是熱愛的熱情(qing)似乎可以克服(fu)一切阻力。
在談到自己的(de)夢想(xiang)時，稚暉君(jun)說(shuo)道：
“我(wo)的(de)(de)夢(meng)想之一，就是(shi)希望有(you)一天能(neng)夠(gou)讓(rang)科幻電影里的(de)(de)智能(neng)機(ji)器(qi)(qi)人真正變為現實，這些(xie)機(ji)器(qi)(qi)人不再是(shi)簡單(dan)的(de)(de)機(ji)械裝置，而是(shi)擁有(you)自(zi)主思考能(neng)力和(he)(he)學習能(neng)力的(de)(de)伙伴，能(neng)夠(gou)感知和(he)(he)理解我(wo)們的(de)(de)世(shi)界，然(ran)后與(yu)我(wo)們進(jin)行深入(ru)的(de)(de)溝(gou)通(tong)和(he)(he)合(he)作。”
致敬每一個追夢人
也期待未來遠征AI的更多驚喜~
