在智能汽車領域，目前似乎可以確定的一個技術趨勢是“去高精地圖化”。從去年的密集發布“去高精地圖時間規劃”，到今年的方案密集落地，按照市場的聲音來看，高精地圖從“智能駕駛必備的(de)(de)工具(ju)之一”到廠(chang)商們集體逃(tao)離的(de)(de)“投資陷阱”，中間的(de)(de)“花期(qi)”實在有些短(duan)。
回(hui)顧時間表(biao)(biao)我(wo)們可(ke)以看(kan)出，去年(nian)9月，毫末智行(xing)提出“重(zhong)感知，輕(qing)(高精(jing)(jing)(jing)(jing))地(di)圖(tu)”的(de)概念(nian)，明確表(biao)(biao)示要(yao)擺(bai)脫自(zi)(zi)動(dong)駕駛(shi)(shi)對高精(jing)(jing)(jing)(jing)地(di)圖(tu)的(de)依賴。同(tong)年(nian)，小鵬、華(hua)為(wei)等行(xing)業廠商(shang)發布無高精(jing)(jing)(jing)(jing)地(di)圖(tu)的(de)高階智能駕駛(shi)(shi)方(fang)案(an)，并定(ding)下(xia)量產時間表(biao)(biao)。余承東(dong)曾表(biao)(biao)示：“現在自(zi)(zi)動(dong)駕駛(shi)(shi)還在使用高精(jing)(jing)(jing)(jing)地(di)圖(tu)，但未來發展(zhan)不應該依賴高精(jing)(jing)(jing)(jing)地(di)圖(tu)、車路協同(tong)。”何小鵬也(ye)(ye)表(biao)(biao)達過(guo)類似的(de)觀(guan)點：“對于自(zi)(zi)動(dong)駕駛(shi)(shi)而(er)言，高精(jing)(jing)(jing)(jing)地(di)圖(tu)一定(ding)是(shi)個(ge)過(guo)渡(du)，云端的(de)結合也(ye)(ye)只是(shi)一個(ge)輔(fu)助，真正的(de)自(zi)(zi)動(dong)駕駛(shi)(shi)一定(ding)要(yao)能夠全場景(jing)駕駛(shi)(shi)。”除(chu)此(ci)之外，小馬智行(xing)、元戎啟行(xing)等第三方(fang)供應商(shang)也(ye)(ye)在跟(gen)進。
脫離高(gao)精地圖(tu)幾乎是(shi)上述領(ling)域方(fang)案商的(de)(de)(de)共識，在車企(qi)前期(qi)將算法、傳感器(qi)等技術(shu)發展到足夠(gou)高(gao)的(de)(de)(de)水準(zhun)之后，今(jin)年或許是(shi)收獲(huo)的(de)(de)(de)元年。近期(qi)，小鵬汽車、理想、華為、毫末智(zhi)行、智(zhi)行者、地平(ping)線、元戎啟行等諸多廠商都已公布了自己的(de)(de)(de)進展，有些是(shi)直接(jie)發布不基于高(gao)精地圖(tu)的(de)(de)(de)自動駕駛(shi)方(fang)案，有些則表示(shi)后續(xu)會推(tui)出不依賴高(gao)精地圖(tu)的(de)(de)(de)方(fang)案。
今(jin)年3月，元(yuan)戎啟行DeepRoute-Driver 3.0智(zhi)能駕(jia)駛方(fang)案正式發(fa)布，據(ju)(ju)稱能感(gan)知到高精(jing)(jing)地圖所擁有的(de)(de)精(jing)(jing)細道路信息，還(huan)可實時(shi)定位車(che)輛(liang)位置，很大(da)程度(du)實現對高精(jing)(jing)地圖功(gong)能的(de)(de)替代和解綁。此(ci)外，華(hua)為(wei)前(qian)幾日正式發(fa)布的(de)(de)HUAWEI ADS 2.0智(zhi)能駕(jia)駛系(xi)統(tong)據(ju)(ju)稱是“全(quan)中(zhong)國第一(yi)個(ge)不依賴高精(jing)(jing)地圖的(de)(de)高階智(zhi)能駕(jia)駛系(xi)統(tong)”，具備業界首創激光融合的(de)(de)GOD網絡(luo)，NCA智(zhi)駕(jia)領航覆蓋(gai)城區90%場景，支持(chi)AVP代客泊車(che)輔助，業內首個(ge)支持(chi)跨地面和地下(xia)停車(che)場。余承東表(biao)示(shi)，根據(ju)(ju)測(ce)試，搭載華(hua)為(wei)ADS的(de)(de)車(che)型在匝道通過(guo)率、接管次數等高速性能方(fang)面已遙遙領先(xian)特斯(si)拉。
但對于高精地(di)圖(tu)(tu)供(gong)應商來說(shuo)，被智能汽車完全(quan)拋(pao)棄是(shi)不(bu)可能的(de)事(shi)，他(ta)們(men)開始(shi)審視(shi)過往被業界詬病(bing)的(de)弊(bi)端(duan)，并迅(xun)速采取(qu)行動，挽回客戶的(de)“芳心”。今年3月，阿(a)里(li)云聯合高德地(di)圖(tu)(tu)推(tui)出“高速云”車路協同(tong)(tong)解(jie)決方案，宣稱率先在4/5G公網環(huan)境(jing)實現(xian)車路協同(tong)(tong)高精度導航，以(yi)(yi)路側感(gan)知與位置預測算法(fa)來代替車載(zai)感(gan)知能力，實現(xian)99%以(yi)(yi)上(shang)的(de)感(gan)知覆蓋率、95%的(de)事(shi)件識別準確率、97%以(yi)(yi)上(shang)的(de)車輛動態位置連續性。
在(zai)這(zhe)場“重感(gan)知，輕地(di)(di)(di)圖(tu)(tu)”的(de)(de)浪潮中(zhong)，我們可以體(ti)會(hui)到智能(neng)網聯車(che)解決(jue)(jue)方(fang)案(an)(an)商和(he)車(che)企追求將(jiang)“看”這(zhe)個(ge)行(xing)為路徑(jing)縮短的(de)(de)決(jue)(jue)心，其(qi)推(tui)出的(de)(de)方(fang)案(an)(an)無(wu)一(yi)(yi)不是(shi)讓汽車(che)自身的(de)(de)感(gan)知能(neng)力頂替(ti)由高精地(di)(di)(di)圖(tu)(tu)做決(jue)(jue)策的(de)(de)步(bu)驟(zou)。但從(cong)宏觀來講，智能(neng)汽車(che)的(de)(de)發展風(feng)向不能(neng)局(ju)限于短距離直接感(gan)知，對于安(an)全監(jian)管和(he)調控而言(yan)，地(di)(di)(di)圖(tu)(tu)是(shi)必(bi)不可少(shao)的(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)概念(nian)。而智能(neng)汽車(che)本次行(xing)業風(feng)向的(de)(de)轉變也并非(fei)將(jiang)矛頭對準(zhun)“高精地(di)(di)(di)圖(tu)(tu)”，而是(shi)智能(neng)汽車(che)走向真正的(de)(de)智能(neng)化需要擺脫(tuo)一(yi)(yi)些笨方(fang)法，舊(jiu)有(you)的(de)(de)高精地(di)(di)(di)圖(tu)(tu)利用模式已太落后，需要將(jiang)其(qi)從(cong)“打火石”改造成“打火機”。
高精地圖困于“高精”
高精地(di)圖(tu)曾成(cheng)就我國智(zhi)(zhi)能(neng)汽(qi)車(che)實現一批(pi)智(zhi)(zhi)能(neng)駕(jia)(jia)駛方案，包括小鵬(peng)汽(qi)車(che)用于高速公路的(de)(de)(de)智(zhi)(zhi)能(neng)導航(hang)輔(fu)(fu)助駕(jia)(jia)駛(NGP)、蔚(yu)來汽(qi)車(che)的(de)(de)(de)智(zhi)(zhi)能(neng)駕(jia)(jia)駛領(ling)航(hang)(NOP)、理想汽(qi)車(che)的(de)(de)(de)智(zhi)(zhi)能(neng)駕(jia)(jia)駛導航(hang)(NOA)、廣(guang)汽(qi)埃安的(de)(de)(de)高級智(zhi)(zhi)能(neng)駕(jia)(jia)駛輔(fu)(fu)助系(xi)(xi)統(NDA)，以(yi)及長城的(de)(de)(de)輔(fu)(fu)助駕(jia)(jia)駛系(xi)(xi)統(NOH)，雖然名(ming)稱(cheng)各不相同，但都(dou)是高精地(di)圖(tu)配(pei)置的(de)(de)(de)典(dian)型案例。
落到如今(jin)的(de)(de)處境，從(cong)“實現自動駕(jia)駛的(de)(de)重(zhong)要支撐之一(yi)(yi)”到被眾多廠商所拋棄，高精地(di)圖其實敗(bai)在其天然存在的(de)(de)基因“高精”上(shang)。這個詞引起了一(yi)(yi)系列(lie)的(de)(de)聯動效(xiao)應，包括監管(guan)力度加強(qiang)，以(yi)及造價(jia)高昂等。
高精(jing)(jing)(jing)地(di)圖(tu)其(qi)實是精(jing)(jing)(jing)度更高、數據(ju)維度更多的(de)(de)電子地(di)圖(tu)，其(qi)精(jing)(jing)(jing)度可以精(jing)(jing)(jing)確到厘(li)米級，其(qi)數據(ju)維度不僅包(bao)含道路信息，還(huan)包(bao)含了與交通(tong)相關的(de)(de)周(zhou)圍靜態信息。作為對比，傳統地(di)圖(tu)的(de)(de)數據(ju)基本來自(zi)車載GPS軌跡，精(jing)(jing)(jing)度通(tong)常在10米以內(nei)，精(jing)(jing)(jing)度高的(de)(de)可達到3-5米。
從功能上來(lai)看，高(gao)精地圖(tu)的主要作用(yong)可以概括為三(san)點——
一、用于車(che)輛高(gao)精(jing)度定位(wei)，配(pei)合車(che)載感(gan)(gan)知(zhi)系統，將感(gan)(gan)知(zhi)信(xin)息與高(gao)精(jing)地圖進(jin)行比(bi)對(dui)和匹(pi)配(pei)，從而實現避(bi)讓、超(chao)車(che)等，實現自動(dong)安全行駛;
二、與車載(zai)感知系統(tong)相互補充，目前的(de)車載(zai)感知系統(tong)對道(dao)路及環境的(de)探測(ce)距(ju)(ju)離有限，而高(gao)精(jing)地圖可以提供(gong)超視距(ju)(ju)的(de)精(jing)確感知能力，特別是在一些(xie)霧霾、雨雪(xue)、沙塵等特殊天(tian)氣及環境中，高(gao)精(jing)地圖是當(dang)前彌(mi)補車載(zai)感知系統(tong)局限性的(de)最佳選擇;
三、在自(zi)動駕駛汽車(che)路(lu)徑規劃(hua)中有(you)突出優勢，即(ji)使計劃(hua)路(lu)線(xian)遇到突發交通狀況(kuang)，高(gao)精地(di)圖也能立即(ji)重新提供更佳路(lu)線(xian)，以及豐富的(de)路(lu)況(kuang)信息。
深圳(zhen)先進技術研究院研究員俞榮(rong)錦(jin)曾表示，在有(you)自動駕(jia)駛功(gong)能(neng)的(de)汽車上，即使有(you)激(ji)光雷(lei)達、毫米波雷(lei)達、高(gao)清攝(she)像頭等相互配合(he)，但高(gao)精地圖仍(reng)是標配，主要彌(mi)補(bu)感知系統的(de)短板。
在實際(ji)應(ying)用過程中，高(gao)精(jing)地(di)圖仍存在難以忽視(shi)的(de)(de)短板，包括更新頻率慢，鮮度(du)不(bu)(bu)足，地(di)理信息采集(ji)成本居(ju)高(gao)不(bu)(bu)下等(deng)，同(tong)時，因(yin)(yin)為政策等(deng)因(yin)(yin)素無法使智能駕駛方案做到快速部署(shu)也是一項懸(xuan)而未決的(de)(de)問(wen)題。因(yin)(yin)此，方案供應(ying)商集(ji)體“拋棄高(gao)精(jing)地(di)圖是幾年前便可預料到的(de)(de)選擇。
華南師范大學計算機應(ying)用技(ji)術研究(jiu)中心研究(jiu)員(yuan)向春田(tian)將(jiang)高(gao)精地圖供應(ying)商的必備要素概(gai)括為三(san)點：資(zi)質、資(zi)金和技(ji)術——
在(zai)資(zi)(zi)質(zhi)方(fang)面，高精(jing)(jing)地(di)圖(tu)(tu)供應(ying)廠商(shang)需要(yao)獲得國家主(zhu)管部(bu)門頒發的(de)(de)甲(jia)級(ji)測繪資(zi)(zi)質(zhi)，由于近年來主(zhu)管部(bu)門審批嚴(yan)格，至今國內只有(you)20余家企(qi)業(ye)擁有(you)這(zhe)一資(zi)(zi)質(zhi)，其中既有(you)專業(ye)地(di)圖(tu)(tu)供應(ying)商(shang)，如高德、四(si)維圖(tu)(tu)新等，也有(you)科(ke)技企(qi)業(ye)與(yu)互聯網新貴，如華為、騰訊等。值得關注的(de)(de)是(shi)(shi)，高精(jing)(jing)地(di)圖(tu)(tu)監管正(zheng)在(zai)收(shou)緊，最新公(gong)布的(de)(de)高精(jing)(jing)地(di)圖(tu)(tu)資(zi)(zi)質(zhi)復審換證(zheng)進展顯示，智途科(ke)技尚未(wei)通過甲(jia)級(ji)測繪資(zi)(zi)質(zhi)復審，而智途科(ke)技的(de)(de)背后正(zheng)是(shi)(shi)小鵬(peng)汽(qi)車，這(zhe)是(shi)(shi)方(fang)案供應(ying)商(shang)需要(yao)未(wei)雨綢(chou)繆之處;
在資(zi)金方面，由于所(suo)需(xu)資(zi)金不菲，一般企(qi)業難(nan)以負擔，而高(gao)精地圖(tu)的(de)地理信息(xi)采集(ji)所(suo)需(xu)的(de)專用采集(ji)車(che)，單(dan)車(che)采購成本(ben)就超過百萬(wan)元，有(you)(you)的(de)甚至近(jin)千萬(wan)元，而且需(xu)要在國內(nei)幾乎所(suo)有(you)(you)主要城市(shi)路網(wang)進行較為全(quan)面的(de)反復采集(ji)，不僅車(che)輛需(xu)求數(shu)量(liang)較多(duo)，而且需(xu)要有(you)(you)長期持續穩定的(de)資(zi)金作(zuo)為后盾;
在技術方面，高(gao)精地(di)(di)圖的(de)制作要求(qiu)高(gao)，電子導航地(di)(di)圖出錯(cuo)，司機(ji)可以(yi)糾正，但(dan)高(gao)精地(di)(di)圖給自(zi)動駕駛指錯(cuo)路有可能引(yin)發事故。所以(yi)，高(gao)精地(di)(di)圖技術要求(qiu)高(gao)、采集工(gong)作量大、更(geng)新頻(pin)繁等因素，都是高(gao)精地(di)(di)圖應用的(de)現實(shi)課題。
智能汽車的感知能力如何頂上?
業內人士認為，高精(jing)地圖是為了彌補(bu)智能車感(gan)知系統能力(li)不足而存在(zai)的，那么智能車的感(gan)知能力(li)現在(zai)成效幾何?
從(cong)供(gong)應商過往應用了高(gao)精(jing)地(di)(di)(di)圖(tu)的(de)智能駕(jia)(jia)駛(shi)方案來看，在實際操作(zuo)中，高(gao)精(jing)地(di)(di)(di)圖(tu)在多(duo)數情(qing)況下(xia)能夠為自(zi)動駕(jia)(jia)駛(shi)車輛提供(gong)支持(chi)，但(dan)也存在一定的(de)局限性。包括出現(xian)路面(mian)突發情(qing)況，或者地(di)(di)(di)圖(tu)更新(xin)不(bu)及(ji)時(shi)，僅(jin)靠高(gao)精(jing)地(di)(di)(di)圖(tu)難以及(ji)時(shi)更新(xin)道路上的(de)障礙物或路況，便難以實現(xian)自(zi)動駕(jia)(jia)駛(shi)。
近年來，很多方(fang)案供應商都在推出多傳感器(qi)融(rong)合(he)的(de)(de)(de)感知(zhi)方(fang)案，可以在數百米之外(wai)感知(zhi)到路面的(de)(de)(de)實際(ji)情況，從(cong)而讓(rang)自動駕(jia)駛系統及時(shi)作出變(bian)道處(chu)理，保(bao)證(zheng)行駛安全。此類方(fang)案基本以激光雷(lei)達、毫(hao)米波雷(lei)達、攝像頭的(de)(de)(de)組(zu)合(he)為(wei)主。
但也有特斯拉這(zhe)(zhe)類(lei)比較激進的(de)(de)廠商，始(shi)終主張(zhang)只用(yong)(yong)攝像(xiang)頭的(de)(de)“純視覺”解(jie)決方案，而不采用(yong)(yong)其(qi)他(ta)感知(zhi)設備與高精地圖。可(ke)想而知(zhi)，這(zhe)(zhe)類(lei)解(jie)決方案需(xu)要非常強的(de)(de)算法支撐。在(zai)“感知(zhi)為(wei)王”的(de)(de)時代，智能(neng)駕(jia)駛安全問(wen)題是不可(ke)逾越(yue)的(de)(de)一大(da)問(wen)題，這(zhe)(zhe)幾年(nian)可(ke)以說愈(yu)演愈(yu)烈，包括(kuo)特斯拉此(ci)前在(zai)美(mei)國發(fa)生的(de)(de)一起自動(dong)駕(jia)駛車(che)輛事故，原因便是其(qi)視覺感知(zhi)系統將白(bai)色的(de)(de)橫(heng)向大(da)貨車(che)識別成了白(bai)云(yun)，最終使得車(che)輛直接撞了上去(qu)，釀成苦果。
上述(shu)原因是技術層面的(de)(de)(de)(de)，更為現實(shi)的(de)(de)(de)(de)一個因素(su)便是成(cheng)(cheng)本問(wen)題。當前高(gao)精(jing)度地(di)圖主流的(de)(de)(de)(de)采集設備是激光(guang)雷(lei)達、攝像頭、IMU慣導(dao)、GNSS衛(wei)星定位(wei)模塊等設備的(de)(de)(de)(de)組合(he)。在這(zhe)樣的(de)(de)(de)(de)測(ce)繪(hui)方式背(bei)后，分(fen)米級地(di)圖的(de)(de)(de)(de)測(ce)繪(hui)效率(lv)約為每天(tian)每車(che)500公(gong)里(li)左右，而平均(jun)每車(che)每天(tian)的(de)(de)(de)(de)測(ce)繪(hui)成(cheng)(cheng)本則高(gao)達6000元以上;厘米級地(di)圖的(de)(de)(de)(de)測(ce)繪(hui)效率(lv)約為每天(tian)每車(che)100公(gong)里(li)道路，單日單車(che)測(ce)繪(hui)成(cheng)(cheng)本萬元以上，這(zhe)自然會(hui)推高(gao)自動駕駛(shi)系統的(de)(de)(de)(de)價格。
另一方面，我國高精地圖發展至今依然存在數據不夠完整的情況，車路協同設施不齊全的問題依然存在。即使我國高精度地圖測繪技術發展比較快，但目前覆蓋也不足10%，嚴重制約了自動駕駛、智慧城市、智能交通(tong)等國家(jia)戰略的(de)實施，這也讓高精地(di)圖和車路協同無(wu)用武之地(di)，只(zhi)能依靠多傳(chuan)感器融(rong)合的(de)單車智能模式(shi)。
缺一不可，貌離神合
智(zhi)能車方案供應(ying)商和高精地圖的(de)處境就像現行法(fa)規政策下的(de)離婚(hun)夫(fu)妻，正(zheng)在(zai)經歷(li)冷靜期。不(bu)同的(de)是(shi)，對于出行這個大產業而言，二者注定是(shi)糾纏不(bu)清的(de)“孽緣”。
回顧智能駕駛(shi)在我國(guo)發(fa)展(zhan)的(de)(de)(de)(de)如火如荼的(de)(de)(de)(de)時期，包括互聯網(wang)公司(si)(si)在內的(de)(de)(de)(de)科技公司(si)(si)為入局(ju)(ju)智能駕駛(shi)領域(yu)成為其中(zhong)的(de)(de)(de)(de)方(fang)案供應商，紛紛將與高(gao)精地圖(tu)(tu)(tu)廠商“聯姻”視(shi)為重要布(bu)局(ju)(ju)，是(shi)一場盛(sheng)大的(de)(de)(de)(de)“集體倒(dao)插門”。據統計，高(gao)德(de)地圖(tu)(tu)(tu)被(bei)阿(a)里收購;百度收購長地萬方(fang)獲得甲級(ji)測繪(hui)資質;騰訊(xun)旗(qi)下有全資子(zi)公司(si)(si)大地通途(tu)，也是(shi)四維(wei)圖(tu)(tu)(tu)新第二大股東;滴滴的(de)(de)(de)(de)地圖(tu)(tu)(tu)子(zi)公司(si)(si)名為滴圖(tu)(tu)(tu)科技;吉利汽車控(kong)股易圖(tu)(tu)(tu)通;上(shang)汽入股光庭信息(xi)并控(kong)股其子(zi)公司(si)(si)中(zhong)海(hai)庭，同(tong)時也是(shi)Momenta的(de)(de)(de)(de)第一大機構投(tou)資者;小鵬汽車收購智途(tu)科技曲(qu)線獲得甲級(ji)測繪(hui)資質。
而深知自己不走下(xia)價格神(shen)壇便無法隨著(zhu)產業共榮的高精地(di)圖近兩年間打響了轟轟烈烈的價格戰，經(jing)此一役(yi)，目前高精地(di)圖的價格已經(jing)由(you)先前的每(mei)車(che)每(mei)年費用上千元(yuan)降至百元(yuan)左右。
但這(zhe)也并未(wei)挽回(hui)供應商的(de)(de)“芳(fang)心”，困(kun)于對(dui)路(lu)況的(de)(de)靈敏感知，這(zhe)需要將高(gao)精地(di)圖的(de)(de)測(ce)繪(hui)方(fang)式也從神壇中解放(fang)出來。武(wu)漢(han)大學(xue)測(ce)繪(hui)遙感信息工程國家重點實驗室唐爐亮教授認為，如(ru)果能將“天空地(di)”專業測(ce)繪(hui)發展(zhan)到(dao)“人人都(dou)是傳感器”時(shi)代的(de)(de)眾(zhong)包測(ce)繪(hui)，這(zhe)會讓道(dao)路(lu)場景感知從二維的(de)(de)抽象簡略到(dao)三維的(de)(de)精細豐富(fu)，實現從“靜態過去式”向“動(dong)態現在(zai)時(shi)”的(de)(de)順勢(shi)轉變。如(ru)此一來，高(gao)精地(di)圖的(de)(de)覆(fu)蓋率(lv)、更(geng)新頻率(lv)問題都(dou)迎(ying)刃(ren)而(er)解。
不難看出，這種設(she)想(xiang)會將(jiang)(jiang)方案供(gong)應商(shang)與(yu)圖(tu)(tu)商(shang)綁定得更(geng)為(wei)緊密(mi)，如果真的(de)(de)達成合作，那(nei)將(jiang)(jiang)是(shi)(shi)顛覆(fu)業態的(de)(de)一大舉措。此外，如果能從(cong)通信效(xiao)率和(he)成本提升至更(geng)加經濟實(shi)惠的(de)(de)臺階，依(yi)靠通訊技術讓高(gao)精地圖(tu)(tu)突破上(shang)述瓶頸也是(shi)(shi)手段之(zhi)一。但歸根(gen)結底，智能駕駛(shi)離不開的(de)(de)是(shi)(shi)高(gao)靈敏(min)大規(gui)模的(de)(de)數(shu)據實(shi)時采(cai)集，這離不開當下正火(huo)的(de)(de)“算力(li)之(zhi)爭(zheng)”。未來將(jiang)(jiang)是(shi)(shi)智能車、地圖(tu)(tu)、算力(li)的(de)(de)“三角戀”。
參考資料：
1.《高精地圖從"小(xiao)甜甜變成牛夫人"，車(che)企和圖商相互甩(shuai)鍋》，賽博汽車(che)
2.《高(gao)精地圖(tu)“有(you)用(yong)”還是“無用(yong)”?自動駕駛的發展(zhan)能(neng)繞過高(gao)精地圖(tu)嗎?》，中國汽車報
3.《對話唐(tang)爐亮：從(cong)專業測繪走向眾(zhong)包測繪，高精地圖(tu)如何力(li)挽狂瀾?》，21財(cai)經 深圳觀(guan)察
4.《困在“新鮮度(du)”中(zhong)的(de)高(gao)精度(du)地圖(tu)》，焉知汽車
